机械臂_在线编程

1.移动

• MOVEJ与MOVEJ_P指令：只保证最终路点位置，不对中间轨迹进行约束。
  MOVEL指令：在保证最终路点位置的同时，保证两点之间轨迹为直线运动。
  MOVEC指令：用来执行圆弧或圆形轨迹，只能添加两个路点（中间点和终
  点）。
• 在移动下面设置“路点”，”路点“必须在”移动“下面。
• 双击“路点”之后的“设置位点”以及“编辑点位”效果是一样的，区别只是在于设置点位的话如果你在真实机械臂模式下，可以看到实时的机械臂的效果。而编辑点位的话就是看不到效果。其他都是一样的，设置好了然后点击确定以后，就可以保存下来，下次运行就可以运动到这个路点的位置。

2.等待

• 注意层次，要在路点后加等待，需要点击路点，然后再加等待。别点到MOVEJ去加等待了。

夹爪

• 我终于知道之前为什么在线编程夹爪命令为什么不行了。使用夹爪命令必须在“移动“命令下面！(当然，别忘了加延时。)还有还有！需要在拓展里面的”末端控制“打开夹爪的电源输出。至少要12V以上才可以。
  

细枝末节

• 零位姿态要长按！然后就可以自动转回”直直“的状态了。